عنوان مقاله	طراحي، ساخت و كنترل ربات عبور كننده از پله ها و موانع (MSRox)
نشریه	فني و مهندسي مدرس تابستان 1385
نویسنده	محمدي مقدم مجيد,مرادي دالوند محسن
حجم فایل	1110 کیلو بایت
دریافت مقاله

 ربات متحرك، عبور كننده از پله و مانع چرخ دار

 MSRox يك ربات متحرك چرخ دار است كه دو درجه آزادي در سيستم ربات هاي متحرك دارد. اين ربات علاوه بر توانايي حركت سريع و يكنواخت بر روي سطوح صاف، مقعر، محدب و شيبدار - كه بر اثر حركت بر روي چرخها به وجود مي آيد - توانايي عبور از پله ها و موانع با سرعت و يكنواختي خوب و همچنين انعطاف پذيري نسبت به سطوح مقعر، محدب و شيبدار را دارد كه در اثر حركت بر روي ستاره - چرخهايش به وجود مي آيد.اين ربات كه 450 قطعه مختلف دارد، با طول 82.9، پهناي 54.1 و ارتفاع 29.2 سانتي متر براي عبور از پله هايي با ارتفاع 10 و عمق 15 سانتيمتر طراحي شده است. اين ربات با همين ابعاد توانايي عبور از پله هايي با حداكثر ارتفاع 17 سانتيمتر و با عمق نامحدود را نيز دارد. در اين مقاله نتايج حاصل از طراحي و مدل سازي كامپيوتري ربات همراه با سيستمهاي حركتي و قابليتهاي مختلف MSRox توضيح داده مي شود نتايج آزمايشگاهي حاصل از عبور MSROx از پله هاي مختلف و مقايسه آنها با رباتهايي كه تاکنون در دنيا به منظور عبور از پله ها و موانع ساخته شده، بررسي مي شود.